運(yùn)動控制器是運(yùn)動控制系統(tǒng)的核心部件。目前，國內(nèi)的運(yùn)動控制器大致可以分為3類：
第1類是以單片機(jī)等微處理器作為控制核心的運(yùn)動控制器。這類運(yùn)動控制器速度較慢、精度不高、成本相對較低，只能在一些低速運(yùn)行和對軌跡要求不高的輪廓運(yùn)動控制場合應(yīng)用。
第2類是以專用芯片(ASIC)作為核心處理器的運(yùn)動控制器，這類運(yùn)動控制器結(jié)構(gòu)比較簡單，大多只能輸出脈沖信號，工作于開環(huán)控制方式。由于這類控制器不能提供連續(xù)插補(bǔ)功能，也沒有前饋功能，特別是對于大量的小線段連續(xù)運(yùn)動的場合不能使用這類控制器。
第3類是基于PC總線的以DSP或FPGA作為核心處理器的開放式運(yùn)動控制器。這類開放式運(yùn)動控制器以DSP芯片作為運(yùn)動控制器的核心處理器，以PC機(jī)作為信息處理平臺，運(yùn)動控制器以插件形式嵌入PC機(jī)，即“PC+運(yùn)動控制器”的模式。這樣的運(yùn)動控制器具有信息處理能力強(qiáng)，開放程度高，運(yùn)動軌跡控制準(zhǔn)確，通用性好的特點(diǎn)。但是這種方式存在以下缺點(diǎn)：運(yùn)動控制卡需要插入計(jì)算機(jī)主板的PCI或者ISA插槽，因此每個具體應(yīng)用都必須配置一臺PC機(jī)作為上位機(jī)。這無疑對設(shè)備的體積、成本和運(yùn)行環(huán)境都有一定的限制，難以_立運(yùn)行和小型化。
針對這些問題，設(shè)計(jì)了一種基于ARM+DSP的嵌入式運(yùn)動控制器。該控制器將嵌入式CPU與專用運(yùn)動控制芯片相結(jié)合，將運(yùn)動控制功能以功能模塊的方式嵌入到ARM主控板的架構(gòu)，把不需要的設(shè)備裁減掉，既兼顧功能又節(jié)省成本。該控制器是一種可以脫離上位機(jī)單_運(yùn)行的一種_立型運(yùn)動控制器，具有良好的應(yīng)用前景。